so101_red_cube_into_box_test_20260802_154144
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，任务是将红色立方体放入盒子中。数据集包含2个episode，共1049帧，使用so_follower机器人采集。特征包括6维动作（肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置）、6维观察状态、侧面和腕部摄像头图像（480x640，RGB，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等。
This dataset is a robotic manipulation dataset, with the task of placing a red cube into a box. It contains 2 episodes totaling 1049 frames, collected using the so_follower robot. Its features include 6-dimensional actions (positions of the shoulder joint, elbow joint, wrist joint and gripper), 6-dimensional observation states, side and wrist camera images (480x640, RGB, 30fps), as well as timestamps, frame indices, episode indices and other relevant metadata.
提供机构：
mwhnh10创建时间：
2026-08-02
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：so101_red_cube_into_box_test_20260802_154144
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot框架
数据集结构
数据格式
- 数据文件：Parquet格式，路径为
data/*/*.parquet - 视频文件：MP4格式，使用AV1编码器，分辨率为480×640，帧率为30 FPS
数据规模
- 总片段数（Episodes）：2
- 总帧数：1049
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 分块大小：1000帧/块
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 6 | 6维动作指令 |
| observation.state | float32 | 6 | 6维状态观测 |
| observation.images.side | 视频 | 480×640×3 | 侧面摄像头图像 |
| observation.images.wrist | 视频 | 480×640×3 | 腕部摄像头图像 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
动作与状态特征
- 动作维度：6维，包含肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
- 状态观测：与动作维度相同，均为6维机器人关节状态
- 机器人类型：so_follower
数据集划分
- 训练集：包含全部数据（片段0至1）
额外说明
- 数据集可视化：可通过LeRobot可视化工具查看数据集内容
- 引用信息：暂无提供BibTeX引用格式
