yams-carton-box-closing

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多维度信息，如14个关节位置的动作数据、观察状态数据、左右手腕图像和俯视图像等。数据以parquet和视频文件格式存储，帧率为30fps。数据集结构详细描述了各种特征的数据类型和形状，包括关节位置、图像尺寸和时间戳等信息。

This dataset was created by LeRobot, primarily targeting the robotics field. It contains multi-dimensional information, such as action data of 14 joint positions, observation state data, left and right wrist images, overhead top-down images, etc. The data is stored in parquet and video file formats, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure elaborately describes the data types and shapes of various features, including joint positions, image dimensions, timestamps and other relevant information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: yams-carton-box-closing
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_yams_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称: (与动作特征相同)

图像观测

右手腕摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels

左手腕摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels

俯视摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ETHRC/yams-carton-box-closing