dataset2_so101

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含21个episodes，总计11969帧，数据以parquet格式存储，并包含视频文件。数据集的结构信息详细描述了动作、观测状态、图像（前视和顶视）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。此外，数据集遵循Apache 2.0许可证。

This is a robotics-focused dataset created by the LeRobot project. The dataset comprises 21 episodes and a total of 11969 frames, with its data stored in Parquet format and accompanied by video files. The structural specifications of the dataset thoroughly detail features including actions, observation states, images (front-view and top-view), timestamps, frame indices, episode indices, and more. Furthermore, this dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset2_so101
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集统计

• 总情节数: 21
• 总帧数: 11969
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

• 数据分割: 训练集 (0:21)
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（顶视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nitucatalin/dataset2_so101

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]