aic_ur5e_sim

该数据集与LeRobot相关，归类于机器人技术领域。数据集包含以parquet格式存储的数据文件，元数据显示其包括来自三个摄像头（左、中、右）的视频观察、机器人状态观察、动作以及各种索引。数据集被结构化为多个片段和帧，总共有469个片段和202,139帧，并且仅包含训练数据。数据集的特征包括具有特定尺寸、编解码器和帧率的视频数据，以及代表机器人状态和动作的数值数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aic_ur5e_sim
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 469
• 总帧数: 202139
• 任务总数: 3
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e

数据划分

• 训练集: 包含所有469个情节。

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，视频文件格式为MP4。

观测特征

• observation.images.left_camera: 视频数据，形状为[480, 640, 3]，编码格式h264，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.center_camera: 视频数据，形状为[480, 640, 3]，编码格式h264，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.right_camera: 视频数据，形状为[480, 640, 3]，编码格式h264，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.state: 浮点数组，形状为[26]，包含TCP位置、姿态、速度、关节角度、夹爪状态、力和扭矩信息。

动作特征

• action: 浮点数组，形状为[7]，包含参考TCP位置和姿态。

索引与元数据特征

• timestamp: 浮点数组，形状为[1]。
• frame_index: 整型数组，形状为[1]。
• episode_index: 整型数组，形状为[1]。
• index: 整型数组，形状为[1]。
• task_index: 整型数组，形状为[1]。

文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• BibTeX引用: 暂无