eval_sort_cube4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_sort_cube4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 5070
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (索引 0 至 2)

数据结构与特征

数据存储为 Parquet 文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储为 MP4 文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

主要特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 描述: 包含机械臂关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）以及末端执行器在 x、y 方向的速度和角速度。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 描述: 与动作字段具有相同的关节位置和速度信息。

3. 观测图像

   • 前方摄像头图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3] (高，宽，通道)
     • 视频信息: 编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，无音频。
   • 腕部摄像头图像
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [640, 480, 3] (高，宽，通道)
     • 视频信息: 编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，无音频。

4. 索引与元数据

   • 时间戳: float32，形状 [1]。
   • 帧索引: int64，形状 [1]。
   • 情节索引: int64，形状 [1]。
   • 索引: int64，形状 [1]。
   • 任务索引: int64，形状 [1]。

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供
• 可视化: 可通过 Hugging Face Spaces (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ljrljr123/eval_sort_cube4) 查看数据集。