NIRANJAN_wire_hook_20260325_test4

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人抓取任务（wire hook 操作），采用 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 机器人类型：bi_widowxai_follower_robot（双臂 WidowX AI 跟随机器人）
• 总 episode 数：5 个
• 总帧数：3,467 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集（0~4 共 5 个 episode），无验证/测试集
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

数据结构

• 动作（action）：14 维浮点向量，包含左右臂各 7 个关节位置（joint 0~5 及 carriage joint）。
• 观测状态（observation.state）：14 维浮点向量，与动作维度一致。
• 观测图像（observation.images）：4 个摄像头视角，均为 480×640 分辨率、3 通道彩色视频（H.264 编码，30 FPS）：
  • cam_high：高处摄像头
  • cam_low：低处摄像头
  • cam_left_wrist：左腕摄像头
  • cam_right_wrist：右腕摄像头
• 时间戳（timestamp）：浮点数，1 维
• 帧索引（frame_index）：整数，1 维
• episode 索引（episode_index）：整数，1 维
• 全局索引（index）：整数，1 维
• 任务索引（task_index）：整数，1 维

使用场景

该数据集适用于机器人双臂操作任务的模仿学习、运动规划或视觉-动作联合建模研究。