eval_act-wb2-sort_sharp_merged_v2_up_16ep
收藏Hugging Face2026-03-06 更新2026-03-06 收录
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资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的机器人技术数据集。它记录了双手机器人（bi_so_follower）的动作数据（包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息）、观察状态数据（与动作数据相同）、来自四个不同视角的图像观察数据（480x640分辨率，3通道），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频数据以mp4格式存储，总数据量约为60GB（数据文件10GB，视频文件50GB）。
This robotic technology dataset was developed via LeRobot. It collects motion data of the dual-arm robot (bi_so_follower), including position information of the left and right shoulders, elbows, wrists and grippers, observation state data (identical to the motion data), image observation data from four distinct perspectives (480×640 resolution, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices and task indices. The dataset is stored in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format. The total data size is approximately 60 GB, comprising 10 GB of data files and 50 GB of video files.
提供机构：
kd-forge
创建时间：
2026-03-06
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： eval_act-wb2-sort_sharp_merged_v2_up_16ep
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 帧率： 30 FPS
- 数据块大小： 1,000,000
- 数据文件总大小： 10,000 MB
- 视频文件总大小： 50,000 MB
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： bi_so_follower
数据特征
动作特征
- 名称：
action - 数据类型：
float32 - 形状：
[12] - 包含的关节位置：
left_shoulder_pan.posleft_shoulder_lift.posleft_elbow_flex.posleft_wrist_flex.posleft_wrist_roll.posleft_gripper.posright_shoulder_pan.posright_shoulder_lift.posright_elbow_flex.posright_wrist_flex.posright_wrist_roll.posright_gripper.pos
观测特征
状态观测
- 名称：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：
[12] - 包含的关节位置： 与动作特征相同
图像观测
所有图像观测的数据类型均为 video，形状为 [480, 640, 3]，通道顺序为 ["height", "width", "channels"]。
- 名称：
observation.images.left_up - 名称：
observation.images.left_front - 名称：
observation.images.left_right - 名称：
observation.images.left_left
索引与时间特征
- 时间戳：
timestamp，数据类型float32，形状[1] - 帧索引：
frame_index，数据类型int64，形状[1] - 回合索引：
episode_index，数据类型int64，形状[1] - 数据索引：
index，数据类型int64，形状[1] - 任务索引：
task_index，数据类型int64，形状[1]
数据统计
- 总回合数： 0
- 总帧数： 0
- 总任务数： 0
- 数据分割： 未提供
引用信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- BibTeX 引用格式： 未提供
