Ex1_CNB_light_side_attempt_0

这是一个用于机器人学习的LeRobot数据集，包含10个episodes，总计3800帧，针对so_follower机器人类型。数据特征包括6维动作（具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和6维观测状态（与动作相同）。观测还包括前摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This is a LeRobot dataset designed for robotic learning, consisting of 10 episodes with a total of 3800 frames, targeting the so_follower robot type. The dataset contains 6-dimensional actions (specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and 6-dimensional observation states that match the actions in both dimensionality and specific definitions. Additionally, the observations include front-facing camera video with a resolution of 480×640, 3 color channels, and a frame rate of 30 fps. Furthermore, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述：Ex1_CNB_light_side_attempt_0

该数据集是一个面向机器人操作任务的LeRobot格式数据集，使用Apache-2.0许可证发布。

基本信息

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据规模与结构

• 总片段数: 10
• 总帧数: 3800
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集包含所有10个片段 (0:10)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，同样包含6个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道（RGB），AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用

BibTeX引用信息目前暂缺。