bi_piper_dataset

该数据集没有直接描述，但包含有关数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集似乎与机器人技术相关，特别是涉及一个双向跟随机器人。它包括关节位置、夹持器位置以及来自多个摄像头角度的视频观察数据。数据集被结构化为剧集和帧，共有13个剧集和7871帧。数据存储在parquet文件中，并包括具有特定编解码器和格式细节的视频数据。

This dataset does not have an accompanying direct descriptive text, but contains detailed information regarding its structure, features, and metadata. The dataset is related to the field of robotics, specifically involving a bidirectional following robot. It includes joint positions, gripper positions, and video observation data captured from multiple camera angles. The dataset is structured into episodes and frames, with a total of 13 episodes and 7871 frames. The data is stored in Parquet files, and the included video data features specific codec and format specifications.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_piper_dataset
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 13
• 总帧数: 7871
• 总任务数: 1
• 总视频数: 39
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:13)

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 维度说明: 分别对应左机械臂关节1-6位置、左夹爪位置、右机械臂关节1-6位置、右夹爪位置

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 维度说明: 与动作特征相同，分别对应左右机械臂各关节及夹爪位置

图像观测

1. 顶部摄像头

   • 名称: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 深度图: 否
   • 音频: 无

2. 左手摄像头

   • 名称: observation.images.left_hand
   • 配置: 与顶部摄像头相同

3. 右手摄像头

   • 名称: observation.images.right_hand
   • 配置: 与顶部摄像头相同

索引与时间特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术规格

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_piper_follower
• 视频编解码器: av1
• 视频帧率: 30 FPS
• 视频分辨率: 640×480

备注

• 主页信息: 未提供
• 论文信息: 未提供
• 引用格式: 未提供