rollout_so101_dagger2_remote_orange_20260505_160725_clean

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学习的数据集，专门针对so_follower类型的机器人。数据集包含3个剧集，总计589帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置，以及前端摄像头图像，图像分辨率为720x1280，3通道），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人控制、状态估计和视觉感知任务。

This dataset was developed by LeRobot for robotic learning, specifically targeting so_follower-type robots. It consists of 3 episodes, totaling 589 frames, and covers one single task. The tabular data is stored in Parquet file format, while the accompanying video files are in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset includes features such as actions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (the same joint positions as the actions, plus front-facing camera images with a resolution of 720×1280 and 3 channels), as well as metadata including timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. This dataset is primarily used for robotic control, state estimation, and visual perception tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_so101_dagger2_remote_orange_20260505_160725_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数 (总回合数)	3
总帧数	589
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分块大小: 1000
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含索引 0 至 2 的所有片段

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，与动作具有相同的 6 个关节位置
observation.images.front	video	(720, 1280, 3)	前视摄像头视频，分辨率 720×1280，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4