eraser20-1
收藏Hugging Face2025-08-20 更新2025-08-20 收录
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资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对so100机器人平台。数据集包含30个训练episodes，总计20489帧数据和90个视频。数据特征包括6维的动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）和对应的6维状态观测，以及来自三个视角（侧面、手部、正面）的480x640分辨率视频观测。数据集以parquet格式存储，帧率为30fps，主要用于机器人学习和控制任务。
This is a robotic control dataset developed using LeRobot, specifically tailored for the so100 robotic platform. The dataset contains 30 training episodes, totaling 20489 frames of data and 90 videos. The data features include 6-dimensional action vectors (controlling shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and the gripper) and corresponding 6-dimensional state observations, as well as 480×640 resolution video observations from three perspectives: side view, hand view and front view. The dataset is stored in Parquet format with a frame rate of 30 fps, and is primarily intended for robotic learning and control tasks.
提供机构：
jiajun001
创建时间：
2025-08-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, so100, tutorial
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总情节数: 30
- 总帧数: 20489
- 总视频数: 90
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 数据分割: 训练集（0:30）
数据文件
- 数据格式: Parquet
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
动作特征
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 关节名称:
- main_shoulder_pan
- main_shoulder_lift
- main_elbow_flex
- main_wrist_flex
- main_wrist_roll
- main_gripper
观测状态特征
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 关节名称:
- main_shoulder_pan
- main_shoulder_lift
- main_elbow_flex
- main_wrist_flex
- main_wrist_roll
- main_gripper
图像观测特征
侧面图像
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480×640×3
- 帧率: 30 fps
- 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: 否
- 音频: 无
手部图像
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480×640×3
- 帧率: 30 fps
- 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: 否
- 音频: 无
正面图像
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480×640×3
- 帧率: 30 fps
- 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: 否
- 音频: 无
元数据特征
- 时间戳: float32, 形状[1]
- 帧索引: int64, 形状[1]
- 情节索引: int64, 形状[1]
- 索引: int64, 形状[1]
- 任务索引: int64, 形状[1]
创建信息
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: so100
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
