so101-transfer-cube

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含9个episodes，共2714帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集包含多种特征，如观察状态（6个电机状态）、动作（6个电机控制）、前视和腕部图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引等。机器人类型为so101_follower。

This dataset was developed by LeRobot, primarily targeting the robotics field. It contains 9 episodes with a total of 2714 frames, focusing on one single task. The data is stored in Parquet format, with a total size of 100 MB, while the accompanying video files have a total size of 500 MB. The dataset includes multiple types of features, such as observation states (6 motor states), actions (6 motor control commands), front-view and wrist-mounted images (480 × 640 resolution, 30 fps), timestamps, frame indices, and so on. The robot type is so101_follower.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-transfer-cube
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 9
• 总帧数: 2714
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有9个情节 (索引范围: 0:9)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. observation.state
   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人关节状态，对应电机：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper。
2. action
   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人动作，对应电机：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper。
3. observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码格式为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
4. observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码格式为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
5. timestamp
   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
6. frame_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
7. episode_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
8. index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
9. task_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息 (BibTeX): 未提供