demo_src_nut_assembly_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专注于跨具身机器人任务。它包含500个episodes，总计175,448帧，帧率为20fps，涉及一个单一任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件为200MB。数据集的特征包括动作（如7维浮点数组，表示dx、dy、dz等运动参数）、观察状态（如末端执行器位置、关节位置、夹爪状态等）以及来自前视和侧视摄像头的图像观察（256x256 RGB视频）。机器人类型为cross_embodiment，适用于机器人控制和学习任务。
This robotics dataset was developed using the LeRobot framework, focusing on cross-embodied robotic tasks. It includes 500 episodes, totaling 175,448 frames at a frame rate of 20 fps, and targets a single task. The dataset is stored in Parquet file format, with the total size of data files being 100 MB and video files totaling 200 MB. The features of the dataset cover actions (e.g., 7-dimensional floating-point arrays representing motion parameters such as dx, dy, dz), observation states (e.g., end-effector positions, joint positions, gripper status), and image observations from front-facing and side-facing cameras (256×256 RGB video). The robot type is cross_embodiment, which is suitable for robotic control and learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：
demo_src_nut_assembly_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 500 |
| 总帧数 | 175,448 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 (fps) | 20 |
| 数据文件大小 (MB) | 100 |
| 视频文件大小 (MB) | 200 |
| 训练集 | 片段0-499 |
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：跨形态 (cross_embodiment)
- 块大小：1000
- 存储格式：数据文件为Parquet格式，视频文件为MP4格式（AV1编码，分辨率256x256）
特征列表
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
observation.state |
float32 | (2,) | 状态：zero0, zero1 |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿：位置 (x,y,z) + 四元数 (x,y,z,w) |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪关节位置：共6维 |
observation.joint |
float32 | (7,) | 机器人关节位置：共7维 |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 末端位姿与夹爪关节组合 |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 关节位置与夹爪关节组合 |
observation.images.frontview |
视频 | (256,256,3) | 前视摄像头RGB图像 (AV1编码, 20fps) |
observation.images.sideview |
视频 | (256,256,3) | 侧视摄像头RGB图像 (AV1编码, 20fps) |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集：片段0至499，共500个片段
可视化
- 提供在线可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=OliverHausdoerfer/demo_src_nut_assembly_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
