eval_so101_260115_pi0_10000s

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察数据，特别是各种机器人部件的位置和操作过程中捕获的前方图像。数据集的结构包括数据文件、特征及其各自的数据类型和形状。主页和论文信息未提供，许可证为apache-2.0。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, which contains robot action and observation data, specifically the positions of various robotic components and front-facing images captured during the operation process. The dataset structure includes data files, features, and their respective data types and shapes. No homepage or paper information is provided, and the license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_260115_pi0_10000s
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/shuhei25/eval_so101_260115_pi0_10000s
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置观测，与动作特征包含相同的关节。

观测图像

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度描述: [高度， 宽度， 通道数]
• 分辨率: 640x360

元数据

• timestamp: 时间戳，float32类型，形状[1]。
• frame_index: 帧索引，int64类型，形状[1]。
• episode_index: 回合索引，int64类型，形状[1]。
• index: 索引，int64类型，形状[1]。
• task_index: 任务索引，int64类型，形状[1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供