bin_0325_dualArm_singleObj_3

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建。数据集包含97个episodes，共34374帧数据，以15fps的频率采集。数据存储为parquet格式，视频存储为mp4格式。数据集记录了机器人双臂（右臂和左臂各7个关节）的动作数据、状态数据（关节位置和夹持器状态），以及来自前、右、左三个视角的图像数据。图像分辨率为480x640（前视）和640x480（侧视）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。机器人类型为rby1。

This robotic manipulation dataset was created by LeRobot. It comprises 97 episodes, with a total of 34,374 frames collected at 15 fps. The structured data is stored in Parquet format, while the video recordings are saved in MP4 format. The dataset records motion and state data (joint positions and gripper status) for the robot's dual arms, where each arm has 7 joints. Image data from three viewpoints—front, right, and left—is also included. The resolution of front-view images is 480×640, while that of the left and right side-view images is 640×480. Additional metadata including timestamps, frame indices, and episode indices is provided. The robot model utilized in this dataset is rby1.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bin_0325_dualArm_singleObj_3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 97
• 总帧数: 34374
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:97)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 特征名:
  • right_arm_0 至 right_arm_6
  • left_arm_0 至 left_arm_6
  • right_gripper_0
  • left_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 特征名: 与动作特征相同

观测图像

前视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 无音频

右视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 无音频

左视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3]
• 视频信息: 与右视图像相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]