libero_goal_image_task_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_goal_image_task_1
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 5081
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. 图像观测

   • observation.images.image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]
   • observation.images.wrist_image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

2. 状态观测

   • observation.state
     • 数据类型: float32
     • 形状: [8]
     • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]
   • observation.state.joint
     • 数据类型: float32
     • 形状: [7]
     • 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供