grid_2.0

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等特征，表明其用于涉及运动和视觉数据的机器人任务。数据集包含69个片段，总计29,670帧，存储在parquet文件中，并包含视频数据。

This dataset was created by LeRobot and contains data related to robotics. Its structure includes features such as actions, observations (states and images), timestamps, and indices, indicating that it is designed for robotics tasks involving motion and visual data. The dataset contains 69 segments with a total of 29,670 frames, is stored in Parquet files, and includes video data.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: grid_2.0
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 69
• 总帧数: 29670
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:69)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: (与动作特征相同)

观测图像 - 侧面视角

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 机械臂视角

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: (与侧面视角图像相同)

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失