iGibson 2.0

iGibson 2.0是一个开源模拟环境，通过三个关键创新支持模拟更多样化的家庭任务。首先，iGibson 2.0支持对象状态，包括温度，湿度水平，清洁度水平以及切换和切片状态，这些状态是覆盖更广泛任务所必需的。其次，iGibson 2.0实现了一组谓词逻辑函数，这些谓词逻辑函数将模拟器状态映射到诸如煮熟或浸泡的逻辑状态。此外，给定逻辑状态，iGibson 2.0可以采样满足它的有效物理状态。此功能可以以用户最少的努力生成潜在的无限任务实例。采样机制使我们的场景在语义上有意义的位置上更密集地填充了小对象。第三，iGibson 2.0包括虚拟现实 (VR) 界面，以使人类沉浸在其场景中以收集演示。