jetson-bot_blue_block-on-red-box_NEO-merge-1

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人领域的演示数据集，专为训练机器人控制模型设计。数据集包含48个训练episodes，总计122,588帧，以30fps录制。数据特征包括：动作（6维浮点数组，控制机器人肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、夹持器位置，以及线性电机和角电机速度）、观测状态（7维浮点数组，包含关节位置、电机速度和陀螺仪偏航速度）、两个摄像头图像观测（前视和腕部摄像头，均为144x256分辨率、3通道的AV1编码视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据大小100MB，视频文件大小200MB，适用于机器人学习和模仿学习任务。

This dataset, created using LeRobot, is a robotic demonstration dataset specifically designed for training robotic control models. It contains 48 training episodes, totaling 122,588 frames recorded at 30 fps. The data features include: actions (6-dimensional floating-point array, controlling the robot's shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, gripper position, as well as linear motor and angular motor speeds), observation states (7-dimensional floating-point array containing joint positions, motor speeds, and gyroscopic yaw velocity), two camera image observations (front-facing and wrist-mounted cameras, both with 144×256 resolution, 3-channel AV1-encoded videos). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data size of 100 MB and a video file size of 200 MB. This dataset is suitable for robotic learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：jetson-bot_blue_block-on-red-box_NEO-merge-1
• 地址：https://huggingface.co/datasets/Bobik553/jetson-bot_blue_block-on-red-box_NEO-merge-1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集基本信息

• 机器人类型：jetsonbot_client
• 总片段数：48
• 总帧数：122588
• 总任务数：1
• FPS：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分块：每块1000帧
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：全部48个片段用于训练（train: 0:48）

数据特征

动作特征（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 名称：
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel

观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：7
• 名称：
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel
  • gyro_yaw.vel

观察图像（observation.images）

• 前置摄像头（front）：
  • 分辨率：144×256×3（高×宽×通道）
  • 视频编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • FPS：30
• 腕部摄像头（wrist）：
  • 分辨率：144×256×3（高×宽×通道）
  • 视频编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • FPS：30

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，维度1
• 帧索引（frame_index）：int64，维度1
• 片段索引（episode_index）：int64，维度1
• 全局索引（index）：int64，维度1
• 任务索引（task_index）：int64，维度1

数据集用途

该数据集由 LeRobot 框架创建，适用于机器人模仿学习或行为克隆等任务，包含一个机器人操作任务（如将蓝色方块移动到红色盒子上方）的演示数据。