rollout_pick_n_place_dagger_r8

该数据集是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，主要用于机器人相关任务，但具体内容、规模和应用场景未在README中详细说明。This dataset is a robotics dataset based on the HuggingFace LeRobot format. It is primarily intended for robotics-related tasks, while its specific content, scale, and application scenarios are not elaborated in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_pick_n_place_dagger_r8
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4 文件（位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower（软体跟随机器人）
• 划分：训练集 train: 0:1（全部数据用于训练）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前视摄像头图像（高度480、宽度640、3通道），AV1编码，30 FPS
observation.images.annotated	视频	[480, 640, 3]	标注后的前视摄像头图像（同前视规格）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集规模

• 回合总数：1
• 总帧数：1870
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看数据：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=anikitakis/rollout_pick_n_place_dagger_r8