dagger-2nd_bi_manual_box_close

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含110个episodes，总计90985帧，涉及2个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集详细记录了机器人的动作（如左右肩、肘、腕、夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的特征）、右前视角的图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等信息。机器人类型为bi_so_follower。数据集使用apache-2.0许可证。

This dataset was developed by LeRobot, targeting the field of robotics. It consists of 110 episodes, totaling 90,985 frames, and covers 2 distinct tasks. The total size of the data files is 100 MB, while the video files occupy 200 MB. This dataset comprehensively records the robot's joint actions (including positions of the left/right shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (featuring the same set of characteristics as the joint actions), right-front perspective images with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps, as well as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other related metadata. The robot platform utilized in this dataset is bi_so_follower. This dataset is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：masato-ka/dagger-2nd_bi_manual_box_close

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

标签：LeRobot

数据集创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：110
• 总帧数：90985
• 总任务数：2
• 数据集文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：bi_so_follower
• 数据划分：全部110个片段用于训练（train: 0:110）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含左右肩、肘、腕、夹爪等12个关节位置控制动作
observation.state	float32	[12]	观测到的机器人状态，与动作空间维度一致
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前方摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共2个任务）

动作/状态空间

• left_shoulder_pan.pos：左肩水平旋转位置
• left_shoulder_lift.pos：左肩垂直抬升位置
• left_elbow_flex.pos：左肘弯曲位置
• left_wrist_flex.pos：左腕弯曲位置
• left_wrist_roll.pos：左腕旋转位置
• left_gripper.pos：左夹爪位置
• right_shoulder_pan.pos：右肩水平旋转位置
• right_shoulder_lift.pos：右肩垂直抬升位置
• right_elbow_flex.pos：右肘弯曲位置
• right_wrist_flex.pos：右腕弯曲位置
• right_wrist_roll.pos：右腕旋转位置
• right_gripper.pos：右夹爪位置

文件路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前标注为“更多信息待补充”（[More Information Needed]）。