2026-04-21_direction_havent_cap-lerobot-with-rinse

该数据集由LeRobot创建，涉及aloha机器人类型。包含29个片段，共29,392帧，专注于机器人动作和观察，包括状态、速度、力度以及来自多个摄像头的图像。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定属性（如分辨率、编解码器和帧率）的视频数据。

This dataset was created by LeRobot and focuses on the Aloha robotic platform. It contains 29 segments totaling 29,392 frames, centering on robot actions and observations including states, velocities, forces, and images captured from multiple cameras. The data is stored in Parquet file format, and also includes video data with specific attributes such as resolution, codec, and frame rate.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/lyl472324464/2026-04-21_direction_havent_cap-lerobot-with-rinse
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

基本信息

• 机器人类型：Aloha
• 总片段数（Episodes）：29
• 总帧数（Frames）：29,392
• 任务数：1
• 分块大小（Chunks Size）：1,000
• 数据文件大小：200 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：50
• 数据集划分：训练集（全部29个片段，索引0:29）

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	包含14个关节的状态信息（左右手臂各7个关节）
action	float32	[14]	14个关节的动作指令（与state结构相同）
observation.velocity	float32	[14]	14个关节的速度信息
observation.effort	float32	[14]	14个关节的力矩/力信息
observation.images.cam_high	video	[3, 480, 640]	高位摄像头视频，分辨率480x640，50 FPS，AV1编码
observation.images.cam_low	video	[3, 480, 640]	低位摄像头视频，分辨率480x640，50 FPS，AV1编码
observation.images.cam_left_wrist	video	[3, 480, 640]	左手腕摄像头视频，分辨率480x640，50 FPS，AV1编码
observation.images.cam_right_wrist	video	[3, 480, 640]	右手腕摄像头视频，分辨率480x640，50 FPS，AV1编码
task_index	int64	[1]	任务索引
subtask	string	[1]	子任务描述
is_for_training	bool	[1]	是否用于训练
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引

状态/动作/速度/力矩的关节名称

• 左臂：left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
• 右臂：right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper