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Merged LeRobot数据集是通过使用LeRobot Data Studio合并工具合并两个特定数据集创建的。该数据集包含10个episodes，共2441帧，机器人类型为koch_screwdriver_follower，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观察状态、多个视角的图像（螺丝刀、侧面、顶部）、时间戳、帧索引等特征。

The Merged LeRobot Dataset is created by merging two specific datasets using the LeRobot Data Studio merging tool. This dataset contains 10 episodes, totaling 2441 frames, with the robot type being koch_screwdriver_follower and a frame rate of 30fps. The dataset structure includes features such as actions, observation states, multi-perspective images (screwdriver view, side view, top view), timestamps, frame indices, etc.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置 (default)
  • 数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集来源

• 该数据集是通过合并以下两个数据集生成的：
  • jackvial/screwdriver_panel_center_080225_10_e5
  • jackvial/screwdriver_panel_center_080225_11_e5
• 合并工具: LeRobot Data Studio

数据集统计

• 总片段数: 10
• 总帧数: 2441
• 机器人类型: koch_screwdriver_follower
• 帧率 (FPS): 30

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 元数据文件: meta/info.json
  • 代码库版本: v2.1
  • 总任务数: 1
  • 总视频数: 0
  • 总块数: 0
  • 块大小: 1000
  • 分割:
    • 训练集: 0:10
  • 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, screwdriver.vel
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • screwdriver, side, top:
    • 数据类型: video
    • 形状: [600, 800, 3]
    • 视频信息:
      • 高度: 600
      • 宽度: 800
      • 编解码器: av1
      • 像素格式: yuv420p
      • 非深度图
      • 帧率: 30
      • 通道数: 3
      • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

合并详情

• 合并日期: 自动生成
• 源数据集数量: 2
• 片段重新编号: 从0开始顺序编号

引用

• BibTeX: [More Information Needed]