eval_act_gf5_l2_1

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术研究。数据集包含10个episodes，共6582帧，30fps的视频数据。数据集中包含机器人动作和状态观测，动作和状态观测均为6维浮点数组，分别对应机器人的各个关节。此外，数据集还包含来自笔记本电脑和手机的图像观测，分辨率为480x640，3通道。数据集结构详细，包含时间戳、帧索引、episode索引等信息。

This dataset was developed using LeRobot and is primarily intended for robotics research. It contains 10 episodes, totaling 6582 frames of 30fps video data. The dataset includes robot action and state observations, both of which are 6-dimensional floating-point arrays corresponding to each joint of the robot. Additionally, the dataset includes image observations captured from laptops and mobile phones, with a resolution of 480×640 and 3 channels. The dataset has a detailed structure containing information such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101
• 总集数: 10
• 总帧数: 6582
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper, main_shoulder_lift
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper, main_shoulder_lift
• observation.images.laptop:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.phone:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]