ethernetInsert2

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。包含10个episodes，12986帧，30个视频，涉及双xarm6跟随机器人的动作和状态观察。数据包括14个浮点型动作和状态特征（左右各6个关节和1个夹持器的位置），以及来自ego、左手腕和右手腕的480x640分辨率视频观察。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

This is a robotics dataset created using the LeRobot library. It contains 10 episodes, 12986 frames, and 30 videos, focusing on motion and state observations of dual xarm6 teleoperated robots. The dataset includes 14 floating-point action and state features: positions of 6 joints and 1 gripper for each of the left and right arms, alongside video observations captured from the ego viewpoint, left wrist, and right wrist with a resolution of 480×640. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format at a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ethernetInsert2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_xarm6_follower
• 总集数: 10
• 总帧数: 12986
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (train): 0:10

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • left_joint1.pos
  • left_joint2.pos
  • left_joint3.pos
  • left_joint4.pos
  • left_joint5.pos
  • left_joint6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint1.pos
  • right_joint2.pos
  • right_joint3.pos
  • right_joint4.pos
  • right_joint5.pos
  • right_joint6.pos
  • right_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

• 类型: ego, left_wrist, right_wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 是否有音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]