仿生单腿样机负重能耗与关节快速响应数据集

仿生单腿样机在沿竖直导轨执行连续多次负重蹲起，在额外负重的前提下，沿竖直方向完全蜷缩下蹲至完全伸展站立的匀速运动过程中，连续监测各个关节伺服执行位置误差、驱动电流峰值；监测系统质心的高度、运动速度变化，与关节伺服驱动的电能消耗实时功率，换算运动过程中驱动电能与有效机械能之间的能量转换效率。样机在空中做较大幅度往复摆动，监测单个关节的伺服响应达到规定最大带宽时，记录对应时刻的最大瞬时伺服位置跟踪误差，以及关节伺服电流峰值。