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该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关，包含多个片段，每个片段包含动作、观察和视频数据。数据集结构包括15个片段，4470帧，1个任务，30个视频，以及训练分割。数据特征包括动作（6个浮点数）、观察状态（6个浮点数）、来自笔记本电脑和手机的图像视频（480x640x3），以及其他元数据如时间戳、帧索引等。

This dataset is constructed using the LeRobot framework and is associated with robotics research. It comprises multiple segments, each of which contains action, observation, and video data. The dataset structure includes 15 segments, 4470 frames, 1 single task, 30 videos, and a training split. The data features consist of actions (6 floating-point values), observation states (6 floating-point values), image videos from laptops and mobile phones with a resolution of 480x640x3, as well as additional metadata such as timestamps, frame indices, and other relevant information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 15
• 总帧数: 4470
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集分割: 0:15

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

• 观察状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

• 观察图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false

• 其他特征:

  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]