bi-so101-dataset8

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含双机械臂（bi_so_follower）的动作和状态数据，具体包括左右机械臂各关节（肩部、肘部、手腕等）的位置信息，以及左摄像头的图像数据（480x640分辨率，3通道）。数据以parquet格式存储，帧率为30fps，并包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据信息。

This dataset was created by LeRobot, primarily intended for robotics research. It contains action and state data of the bi_so_follower dual robotic arms, specifically including position information of each joint (e.g., shoulder, elbow, wrist) of both the left and right robotic arms, as well as 3-channel image data with a resolution of 480x640 captured by the left camera. The data is stored in Parquet format at a frame rate of 30fps, and includes metadata such as timestamps, frame indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi-so101-dataset8
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测空间

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: 与动作空间相同

图像观测

• 特征: observation.images.left_camera
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 通道顺序: RGB

元数据

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 数据索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/mvhk/bi-so101-dataset8
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mvhk/bi-so101-dataset8

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供