B3_Station_pick-up-egg_v2

该数据集是一个机器人操作数据集，包含双机械臂（左臂和右臂）的详细传感器数据，如关节位置、速度、加速度、温度、电压等，以及来自多个视角（手腕、顶部、侧面、基座）的视频数据。数据集共有151个episodes，48972帧，视频帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robotic manipulation dataset that contains comprehensive sensor data for dual robotic arms (left and right arms), including joint positions, velocities, accelerations, temperatures, voltages and other metrics, as well as video data captured from multiple perspectives: wrist, top, side and base. The dataset has a total of 151 episodes and 48972 frames, with a video frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: B3_Station_pick-up-egg_v2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 151
• 总帧数: 48972
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: romoya_bi_lebai_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有151个情节

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [94]
• 描述: 包含左右机械臂的关节位置、数字输出、力矩、速度、加速度、温度、电压，以及工具中心点坐标、夹爪位置和力等信息。

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [166]
• 描述: 包含左右机械臂的关节位置、夹爪位置与力、数字输出、关节力矩、速度、加速度、工具中心点坐标、法兰坐标、目标关节状态、目标工具中心点坐标，以及关节温度、电压等信息。

图像观测

包含来自五个不同视角的视频数据：

1. 左腕部图像
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 864, 3]
   • 编码: H.264, yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 是否为深度图: 否
   • 是否包含音频: 否
2. 右腕部图像
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 864, 3]
   • 编码: H.264, yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 是否为深度图: 否
   • 是否包含音频: 否
3. 顶部图像
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 848, 3]
   • 编码: H.264, yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 是否为深度图: 否
   • 是否包含音频: 否
4. 侧面图像
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 848, 3]
   • 编码: H.264, yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 是否为深度图: 否
   • 是否包含音频: 否
5. 底部图像
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 848, 3]
   • 编码: H.264, yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 是否为深度图: 否
   • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 情节索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失