eval_open-lower-drawer

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含10个episodes，8258帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作、观察状态、图像等特征，具体包括6个浮点型动作特征（如shoulder_pan.pos等）、6个浮点型观察状态特征、两个摄像头拍摄的视频图像（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据格式为parquet和mp4。

This dataset was created by LeRobot, primarily intended for the robotics domain. It comprises 10 episodes, 8258 frames, and 1 task. The structured data files have a total size of 100 MB, while the video files total 200 MB. The dataset's structure includes various features: action data, observation states, images, and supplementary metadata. Specifically, it contains 6 floating-point action features (e.g., shoulder_pan.pos), 6 floating-point observation state features, video imagery captured by two cameras with a resolution of 480×640 at 30 fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is stored in parquet and mp4 formats.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_open-lower-drawer
• 创建工具: 使用LeRobot创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 8258
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (0:10)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (camera1)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (camera2)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=KS325/eval_open-lower-drawer

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]