AFFINE Dataset CSMT

Organizzazione dei dati Sotto la cartella principale si trovano un file positions.csv e 3 sottocartelle: rgb, dense, e sparse. Il dataset è stato generato camminando all'interno di uno spazio chiuso e ogni <positionID> corrisponde a una posa unica lungo la traiettoria di questo movimento. Il dataset contiene un totale di 1.097 pose uniche. root ├── rgb │ ├── <positionID>.jpg | └── ... ├── dense │ ├── <positionID>.png | └── ... ├── sparse │ ├── <positionID>.png | └── ... └── positions.csv positions.csv Formato: ASCII. Righe: 1 gruppo di immagini rgb e depth. Colonne: Filename: Nome del file senza estensione. Timestamps: UNIX timestamp (secondi). X,Y,Z: Posizione della camera. Coordinate cartesiane (metri). Qw,Qx,Qy,Qz: Rotazione della camera. Quaternione. Depth images (cartelle sparse e dense) Risoluzione: 3840×1920 Formato: 16-bit grayscale PNG Bianco → 16 metri Nero → 0 metri, punto filtrato o geometria assente. Camera images (cartella rgb) Immagini panoramiche equirettangolari acquisite con una telecamera a colori a 360° con risoluzione 3840×1920.数据集组织结构 在根目录下包含一个positions.csv文件以及三个子文件夹：rgb、dense与sparse。本数据集通过在封闭空间内步行采集生成，每个<positionID>均对应该运动轨迹上唯一的相机位姿，数据集共包含1097组唯一相机位姿。 root ├── rgb │ ├── <positionID>.jpg | └── ... ├── dense │ ├── <positionID>.png | └── ... ├── sparse │ ├── <positionID>.png | └── ... └── positions.csv ### positions.csv 文件格式：ASCII编码。 每行对应一组RGB图像与深度图像。 字段说明： - Filename：不含扩展名的文件名。 - Timestamps：UNIX时间戳（单位：秒）。 - X,Y,Z：相机位置，采用笛卡尔坐标系（单位：米）。 - Qw,Qx,Qy,Qz：相机旋转参数，采用四元数表示。 ### 深度图像（sparse与dense文件夹） 分辨率：3840×1920 格式：16位灰度PNG图像 颜色映射规则：白色对应16米，黑色对应0米，即该点已被过滤或不存在对应几何结构。 ### 相机图像（rgb文件夹） 本文件夹内存储的为360°彩色全景等距柱状投影图像，采集所用相机分辨率为3840×1920。