so100_test

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个完整的情节（episodes），总计1190帧数据，涉及1个任务和4个视频。数据特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、来自笔记本电脑和手机的图像（observation.images.laptop和observation.images.phone）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、情节索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观察状态均包含6个浮点型数据，分别对应机器人的各个关节状态。图像数据为视频格式，分辨率为480x640，3个通道，帧率为30fps。数据集以Apache-2.0许可证发布。

This dataset was developed using LeRobot, and is primarily targeted at the field of robotics. It contains 2 full episodes, totaling 1190 frames of data, covering 1 task and 4 videos. The data features include action, observation.state, images captured by laptop and mobile phone (observation.images.laptop and observation.images.phone), timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. Both the action and observation.state consist of 6 floating-point values, which respectively correspond to the joint states of the robot. The image data is in video format, with a resolution of 480×640, 3 channels, and a frame rate of 30 fps. This dataset is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总片段数: 2
• 总帧数: 1190
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:2

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.images.laptop:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • video.fps: 30.0
    • video.height: 480
    • video.width: 640
    • video.channels: 3
    • video.codec: av1
    • video.pix_fmt: yuv420p
    • video.is_depth_map: false
    • has_audio: false
• observation.images.phone:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • video.fps: 30.0
    • video.height: 480
    • video.width: 640
    • video.channels: 3
    • video.codec: av1
    • video.pix_fmt: yuv420p
    • video.is_depth_map: false
    • has_audio: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]