yam_so101_teleop

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含22个episodes和14655帧数据。数据集结构包括状态观测（7维浮点数组）、动作（7维浮点数组）、前摄像头和手部摄像头视频（1088x1920分辨率，30fps）等特征。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制和学习任务。

This robotic dataset is developed using LeRobot, containing 22 episodes and 14,655 frames of data. Its structure includes features such as state observations (7-dimensional floating-point arrays), actions (7-dimensional floating-point arrays), videos from the front-facing camera and hand-mounted camera (with a resolution of 1088×1920 and 30fps), and other related items. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. This dataset is suitable for robotic control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：yam_so101_teleop

该数据集是一个用于机器人学（Robotics）领域的遥操作数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 机器人类型：yam
• 总片段数：22
• 总帧数：14,655
• 总任务数：1
• 帧率：30 fps
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小：1,000
• 数据分割：训练集（全部22个片段，索引0:22）

数据集结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

数据集特征

每个样本包含以下特征：

特征字段	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[7]	机器人状态，包含7维状态量（state_0 至 state_6）
action	float32	[7]	动作指令，包含7维动作量（action_0 至 action_6）
observation.images.front_cam	video (h264)	[1088, 1920, 3]	前置摄像头视频流，分辨率 1920x1088，30fps，YUV420P 编码
observation.images.hand_cam	video (h264)	[1088, 1920, 3]	手部摄像头视频流，分辨率 1920x1088，30fps，YUV420P 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引