bottle_handover

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含48个episodes，总计38400帧数据，帧率为50fps。数据以parquet格式存储，包含了机器人的状态、动作、速度、力度等观测数据，以及来自多个摄像头的图像数据。具体特征包括机器人的关节状态（如右腰、右肩、右肘等）、动作（如线性、角速度等）、速度、力度，以及来自高摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头的图像数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: vo2yager/bottle_handover
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 48
• 总帧数: 38400
• 视频总数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 50
• 分割: 训练集 (0:48)

数据特征

观测数据

• 状态 (state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器、左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹持器
• 速度 (velocity):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• 力度 (effort):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• 图像 (images):
  • 高摄像头 (cam_high):
    • 数据类型: image
    • 形状: [3, 480, 640]
  • 左腕摄像头 (cam_left_wrist):
    • 数据类型: image
    • 形状: [3, 480, 640]
  • 右腕摄像头 (cam_right_wrist):
    • 数据类型: image
    • 形状: [3, 480, 640]

动作数据

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: 右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器、左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹持器、线性、角向

其他数据

• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]