pick_blue_to_teal

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括12个episodes，5393帧，1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集包含机器人的动作数据（如shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos等）、观察状态数据（与动作数据相同）、来自手腕和头顶摄像头的视频数据（分别分辨率为480x640和720x1280），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。

This dataset was created using LeRobot and contains robotics-related data. The dataset structure includes 12 episodes, 5393 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet file format, with the structured Parquet data totaling 100 MB and the video files having a total size of 500 MB, at a frame rate of 30 fps. The dataset includes robot action data such as shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc., observation state data identical to the action data, video data captured by the wrist and overhead cameras with resolutions of 480x640 and 720x1280 respectively, as well as other metadata including timestamps, frame indices, episode indices and other relevant information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_blue_to_teal
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 12
• 总帧数: 5393
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据划分: 全部数据（第0至12个情节）用于训练

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，与动作空间命名一致。

图像观测

腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 包含音频: 否

俯视摄像头

• 特征名: observation.images.overhead
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 720x1280
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 全局索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

机器人平台

• 机器人类型: so101_follower

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0