so101_test_run_2_test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含1个任务和1299帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机器人动作状态（肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测图像（480x640分辨率的正面和侧面视图）、时间戳和帧索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。机器人类型为so_follower，许可证为apache-2.0。

This dataset was created by LeRobot, primarily intended for robotics research and applications. It contains 1 task and 1299 frames of data with a frame rate of 30 fps. The data features include robot motion states (positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation images (front and side views with a resolution of 480×640), timestamps, frame indices and more. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The total size of the dataset is 100 MB for the data files and 200 MB for the video files. The robot type is so_follower, and the license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_test_run_2_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1299
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train): 0:1

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（侧视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]