pick_and_place_v1

这是一个机器人相关数据集，使用so101_follower机器人收集。包含21个episodes，共16806帧数据，帧率为30fps。数据集存储为parquet格式，包含多种特征：动作数据(6个关节位置)、观测状态(6个关节位置)、顶部摄像头和手腕摄像头的视频数据(分辨率480x640)、时间戳、帧索引、episode索引等。视频数据采用AV1编码，无音频。

This is a robotics-related dataset collected using the so101_follower robot. It contains 21 episodes, totaling 16806 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset is stored in Parquet format and includes multiple types of features: motion data (6 joint positions), observation states (6 joint positions), video data from the top camera and wrist camera (resolution 480x640), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The video data uses AV1 encoding and has no audio.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place_v1
• 发布者: JIN3333
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 21
• 总帧数: 16806
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:21)

特征字段

动作空间

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

顶部摄像头

• 字段名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部摄像头

• 字段名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供