dual_scorpion_research_1

该数据集由LeRobot创建，包含30个episodes，38753帧和90个视频。数据集主要用于机器人领域，包含动作数据（16个关节位置）、观察状态（16个关节位置）、多个视角的图像数据（顶部、右侧、左侧，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

This dataset was developed by LeRobot, comprising 30 episodes, 38,753 frames, and 90 videos. It is primarily intended for robotics research, and includes action data (16 joint positions), observation states (16 joint positions), multi-view image data captured from top, right, and left perspectives with a resolution of 480×640 and 3 channels, as well as supplementary information including timestamps, frame indices, and episode indices. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format with a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： syun88/dual_scorpion_research_1
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 30
• 总帧数： 38753
• 总任务数： 1
• 总视频数： 90
• 总数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 fps
• 数据划分： 训练集 (0:30)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频存储于MP4文件中，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型：float32
   • 形状：[16]
   • 内容：右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置

2. 观测状态

   • 数据类型：float32
   • 形状：[16]
   • 内容：与动作特征相同的关节位置信息

3. 图像观测

   • 顶部摄像头
     • 数据类型：视频
     • 分辨率：480×640×3
     • 视频编码：AV1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
   • 右侧摄像头
     • 数据类型：视频
     • 分辨率：480×640×3
     • 视频编码：AV1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
   • 左侧摄像头
     • 数据类型：视频
     • 分辨率：480×640×3
     • 视频编码：AV1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图

4. 元数据

   • 时间戳：float32，形状[1]
   • 帧索引：int64，形状[1]
   • 情节索引：int64，形状[1]
   • 索引：int64，形状[1]
   • 任务索引：int64，形状[1]

机器人信息

• 机器人类型： so101_dual_follower
• 代码库版本： v2.1

补充说明

• 主页信息：待补充
• 论文信息：待补充
• 引用格式：待补充