rollout_so101_dagger2_remote_orange_20260505_162523_clean

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。数据集包含10个episodes，共2207帧数据，帧率为30fps。机器人类型为so_follower。数据集结构包括动作、观测状态、前摄像头图像（分辨率为720x1280，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态均包含6个自由度（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集，用于机器人控制任务。

This is a robotics learning dataset developed using LeRobot. It consists of 10 episodes, totaling 2207 frames with a frame rate of 30 fps. The robot platform type is so_follower. The dataset structure includes features such as actions, observation states, front-facing camera images (resolution: 720×1280, 3 channels), timestamps, frame indices, episode indices, global indices, and task indices. Both actions and observation states have 6 degrees of freedom, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset only contains a training split and is intended for robotics control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_so101_dagger2_remote_orange_20260505_162523_clean
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/RobotLearningProject/rollout_so101_dagger2_remote_orange_20260505_162523_clean
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数	10
总帧数	2207
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
机器人类型	so_follower
数据分片	训练集：0-9（共10个片段）
代码库版本	v3.0

数据特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度形状：[6]
• 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度形状：[6]
• 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（observation.images.front）

• 数据类型：video
• 维度形状：[720, 1280, 3]（高度×宽度×通道）
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 通道数：3
• 是否为深度图：否
• 是否有音频：否

其他特征

特征名	数据类型	维度形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 平台提供了可视化工具，可通过以下链接直接查看数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RobotLearningProject/rollout_so101_dagger2_remote_orange_20260505_162523_clean

引用

• 数据集引用信息目前标记为“需要更多信息”（[More Information Needed]），暂无具体BibTeX格式引用内容。