wb2-sort-screws-bolts-new-camera

该数据集未提供直接描述，但包含有关数据集结构、配置和元数据的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。它包括各种特征，如动作、观察（状态和多个视角的图像）、时间戳和索引。数据集包含50个剧集、28,328帧，并以parquet文件格式存储，总数据大小为10,000 MB，视频文件大小为50,000 MB。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: wb2-sort-screws-bolts-new-camera
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 28328
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）及夹爪的位置信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 与动作字段结构相同，记录机械臂各关节及夹爪的位置状态。

观测图像

包含来自四个视角的彩色视频数据：

• 左视角图像: observation.images.left
• 右视角图像: observation.images.right
• 上视角图像: observation.images.up
• 前视角图像: observation.images.front

图像通用属性:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

索引与时间戳

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

机器人信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供