record-test_20260729_115853
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，主要用于机器人控制和学习任务。数据集包含5个总剧集、4222个总帧数和1个总任务。数据特征包括：动作数据（6个浮点值，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（6个浮点值，与动作相同，提供机器人当前状态）、两个视频观察（front和wrist视角，均为1080x1920分辨率、30fps、AV1编码的RGB视频，用于视觉输入），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，机器人类型为“so_follower”。数据集结构支持分块处理，数据文件总大小约100MB，视频文件总大小约200MB。
This is a robotic dataset created using LeRobot, primarily designed for robotic control and learning tasks. The dataset includes 5 total episodes, 4222 total frames, and 1 overall task. The data features are as follows: action data (6 floating-point values representing robot joint positions, namely shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (6 floating-point values identical to the action data, which provide the current status of the robot), two video observations from the front and wrist perspectives (both RGB videos with 1080x1920 resolution, 30fps and AV1 encoding for visual input), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, sample index and task index. The dataset is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format. The robot type is designated as 'so_follower'. The dataset structure supports chunked processing. The total size of the data files is approximately 100 MB, and the total size of the video files is approximately 200 MB.
- 数据集名称：record-test_20260729_115853
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数：5
- 总帧数：4222
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 分割：
- 训练集：0 到 4 片段
特征
- 动作：6维，数据类型 float32，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置
- 观测状态：6维，数据类型 float32，与动作空间一致，同样包含各关节位置
- 观测图像：
- 前置摄像头：1920x1080 分辨率，3通道，AV1 编码视频，30 FPS
- 腕部摄像头：1920x1080 分辨率，3通道，AV1 编码视频，30 FPS
- 时间戳：1维，float32
- 帧索引：1维，int64
- 片段索引：1维，int64
- 全局索引：1维，int64
- 任务索引：1维，int64
数据文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
