ichigo-robot-arm-record-20260213202927

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个episodes，3337帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（包含6个关节位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、顶部和前方图像观察（分辨率为480x640，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

This dataset was created by LeRobot, targeting the robotics domain. It contains 5 episodes, 3337 frames in total, and supports 1 single task. The total size of the data files is 100 MB, and the video files have a total size of 200 MB with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes the following features: action data (comprising 6 joint positions), observation states (also containing 6 joint positions), top and front image observations (with a resolution of 480×640, 3 channels, 30 fps), timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ichigo-robot-arm-record-20260213202927
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集统计

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 3337
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (顶部摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (前部摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]