SO101_picknplace6
收藏Hugging Face2026-03-16 更新2026-03-16 收录
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https://huggingface.co/datasets/Aaronng456/SO101_picknplace6
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据。数据集结构显示，它包含50个片段，共47635帧，涉及一个任务。数据包括机器人的关节位置（肩部、肘部、腕部等）、来自两个摄像头的图像（分辨率480x640，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
Aaronng456
创建时间：
2026-03-16
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: SO101_picknplace6
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模与结构
- 总情节数: 50
- 总帧数: 47635
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000
- 数据分割: 训练集 (0:50)
- 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 维度: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 维度: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像 (camera1)
- 数据类型: video
- 维度: [480, 640, 3]
- 维度名称:
- height
- width
- channels
- 视频信息:
- 视频高度: 480
- 视频宽度: 640
- 视频编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
观测图像 (camera2)
- 数据类型: video
- 维度: [480, 640, 3]
- 维度名称:
- height
- width
- channels
- 视频信息:
- 视频高度: 480
- 视频宽度: 640
- 视频编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
元数据
- 时间戳: float32, 维度 [1]
- 帧索引: int64, 维度 [1]
- 情节索引: int64, 维度 [1]
- 索引: int64, 维度 [1]
- 任务索引: int64, 维度 [1]
其他信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- 引用: [More Information Needed]
