_test_16

该数据集是一个与机器人控制相关的数据集，专门针对Unitree G1机器人。它包含了机器人的动作和状态数据，具体包括35个关节的动作和状态信息，以及时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等特征。数据集以parquet格式存储，并包含视频文件。

This dataset is a robotics control-related dataset specifically designed for the Unitree G1 robot. It contains the robot's motion and state data, specifically covering the motion and state information of 35 joints, as well as features such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format and includes video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: _test_16
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [35]
• 名称: 包含35个关节控制命令，例如 kLeftHipPitch.q、kRightShoulderPitch.q 等。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [35]
• 名称: 包含35个关节状态观测，与动作字段的关节名称完全对应。

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状为 [1]
• 帧索引: int64 类型，形状为 [1]
• 情节索引: int64 类型，形状为 [1]
• 索引: int64 类型，形状为 [1]
• 任务索引: int64 类型，形状为 [1]

配置信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: unitree_g1

补充说明

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供