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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个片段，总计2676帧，涉及1个任务和20个视频。数据结构包括动作（6个浮点数）、观察状态（6个浮点数）、手腕和顶部视角的图像（480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、片段索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was developed using LeRobot and is specifically designed for the field of robotics. It consists of 10 episodes totaling 2676 frames, covering 1 task and including 20 videos. The data structure includes features such as actions (6 floating-point values), observation states (6 floating-point values), images from wrist-mounted and top-down viewpoints (480×640×3 videos), timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant attributes. The structured data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 10
• 总帧数: 2676
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测图像（腕部）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 观测图像（顶部）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割

• 训练集: 0:10

引用

• BibTeX: [More Information Needed]