ugo-robot/record-test-20251209-163955
收藏Hugging Face2025-12-09 更新2026-01-03 收录
下载链接：
https://hf-mirror.com/datasets/ugo-robot/record-test-20251209-163955
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
---
license: apache-2.0
task_categories:
- robotics
tags:
- LeRobot
configs:
- config_name: default
data_files: data/*/*.parquet
---
This dataset was created using [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot).
## Dataset Description
- **Homepage:** [More Information Needed]
- **Paper:** [More Information Needed]
- **License:** apache-2.0
## Dataset Structure
[meta/info.json](meta/info.json):
```json
{
"codebase_version": "v3.0",
"robot_type": "ugo_pro",
"total_episodes": 2,
"total_frames": 910,
"total_tasks": 1,
"chunks_size": 1000,
"data_files_size_in_mb": 100,
"video_files_size_in_mb": 200,
"fps": 30,
"splits": {
"train": "0:2"
},
"data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"video_path": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"features": {
"action": {
"dtype": "float32",
"names": [
"joint_11.target_deg",
"joint_12.target_deg",
"joint_13.target_deg",
"joint_14.target_deg",
"joint_15.target_deg",
"joint_16.target_deg",
"joint_17.target_deg",
"joint_18.target_deg",
"joint_21.target_deg",
"joint_22.target_deg",
"joint_23.target_deg",
"joint_24.target_deg",
"joint_25.target_deg",
"joint_26.target_deg",
"joint_27.target_deg",
"joint_28.target_deg",
"teleop.meta.timestamp"
],
"shape": [
17
]
},
"observation.state": {
"dtype": "float32",
"names": [
"joint_11.pos_deg",
"joint_11.vel_raw",
"joint_11.cur_raw",
"joint_11.target_deg",
"joint_12.pos_deg",
"joint_12.vel_raw",
"joint_12.cur_raw",
"joint_12.target_deg",
"joint_13.pos_deg",
"joint_13.vel_raw",
"joint_13.cur_raw",
"joint_13.target_deg",
"joint_14.pos_deg",
"joint_14.vel_raw",
"joint_14.cur_raw",
"joint_14.target_deg",
"joint_15.pos_deg",
"joint_15.vel_raw",
"joint_15.cur_raw",
"joint_15.target_deg",
"joint_16.pos_deg",
"joint_16.vel_raw",
"joint_16.cur_raw",
"joint_16.target_deg",
"joint_17.pos_deg",
"joint_17.vel_raw",
"joint_17.cur_raw",
"joint_17.target_deg",
"joint_18.pos_deg",
"joint_18.vel_raw",
"joint_18.cur_raw",
"joint_18.target_deg",
"joint_21.pos_deg",
"joint_21.vel_raw",
"joint_21.cur_raw",
"joint_21.target_deg",
"joint_22.pos_deg",
"joint_22.vel_raw",
"joint_22.cur_raw",
"joint_22.target_deg",
"joint_23.pos_deg",
"joint_23.vel_raw",
"joint_23.cur_raw",
"joint_23.target_deg",
"joint_24.pos_deg",
"joint_24.vel_raw",
"joint_24.cur_raw",
"joint_24.target_deg",
"joint_25.pos_deg",
"joint_25.vel_raw",
"joint_25.cur_raw",
"joint_25.target_deg",
"joint_26.pos_deg",
"joint_26.vel_raw",
"joint_26.cur_raw",
"joint_26.target_deg",
"joint_27.pos_deg",
"joint_27.vel_raw",
"joint_27.cur_raw",
"joint_27.target_deg",
"joint_28.pos_deg",
"joint_28.vel_raw",
"joint_28.cur_raw",
"joint_28.target_deg",
"packet_age_ms",
"vsd_interval_ms",
"vsd_read_ms",
"vsd_write_ms"
],
"shape": [
68
]
},
"observation.images.camera_front": {
"dtype": "video",
"shape": [
1080,
1920,
3
],
"names": [
"height",
"width",
"channels"
],
"info": {
"video.height": 1080,
"video.width": 1920,
"video.codec": "av1",
"video.pix_fmt": "yuv420p",
"video.is_depth_map": false,
"video.fps": 30,
"video.channels": 3,
"has_audio": false
}
},
"observation.images.camera_left": {
"dtype": "video",
"shape": [
1080,
1920,
3
],
"names": [
"height",
"width",
"channels"
],
"info": {
"video.height": 1080,
"video.width": 1920,
"video.codec": "av1",
"video.pix_fmt": "yuv420p",
"video.is_depth_map": false,
"video.fps": 30,
"video.channels": 3,
"has_audio": false
}
},
"observation.images.camera_right": {
"dtype": "video",
"shape": [
1080,
1920,
3
],
"names": [
"height",
"width",
"channels"
],
"info": {
"video.height": 1080,
"video.width": 1920,
"video.codec": "av1",
"video.pix_fmt": "yuv420p",
"video.is_depth_map": false,
"video.fps": 30,
"video.channels": 3,
"has_audio": false
}
},
"timestamp": {
"dtype": "float32",
"shape": [
1
],
"names": null
},
"frame_index": {
"dtype": "int64",
"shape": [
1
],
"names": null
},
"episode_index": {
"dtype": "int64",
"shape": [
1
],
"names": null
},
"index": {
"dtype": "int64",
"shape": [
1
],
"names": null
},
"task_index": {
"dtype": "int64",
"shape": [
1
],
"names": null
}
}
}
```
## Citation
**BibTeX:**
```bibtex
[More Information Needed]
```
许可证：Apache-2.0
任务类别：
- 机器人学
标签：
- LeRobot（LeRobot）
配置项：
- 配置名称：默认
数据文件：data/*/*.parquet
本数据集基于LeRobot（LeRobot）工具链构建，源码托管地址为https://github.com/huggingface/lerobot。
## 数据集说明
- **项目主页**：[待补充更多信息]
- **相关论文**：[待补充更多信息]
- **许可证**：Apache-2.0
## 数据集结构
元信息文件`meta/info.json`包含如下配置：
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": "ugo_pro",
"总回合数": 2,
"总帧数": 910,
"总任务数": 1,
"数据块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 30,
"数据集划分": {
"训练集": "0:2"
},
"数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"动作（action）": {
"数据类型": "float32",
"字段名称": [
"joint_11.target_deg",
"joint_12.target_deg",
"joint_13.target_deg",
"joint_14.target_deg",
"joint_15.target_deg",
"joint_16.target_deg",
"joint_17.target_deg",
"joint_18.target_deg",
"joint_21.target_deg",
"joint_22.target_deg",
"joint_23.target_deg",
"joint_24.target_deg",
"joint_25.target_deg",
"joint_26.target_deg",
"joint_27.target_deg",
"joint_28.target_deg",
"teleop.meta.timestamp"
],
"维度": [17]
},
"观测状态（observation.state）": {
"数据类型": "float32",
"字段名称": [
"joint_11.pos_deg",
"joint_11.vel_raw",
"joint_11.cur_raw",
"joint_11.target_deg",
"joint_12.pos_deg",
"joint_12.vel_raw",
"joint_12.cur_raw",
"joint_12.target_deg",
"joint_13.pos_deg",
"joint_13.vel_raw",
"joint_13.cur_raw",
"joint_13.target_deg",
"joint_14.pos_deg",
"joint_14.vel_raw",
"joint_14.cur_raw",
"joint_14.target_deg",
"joint_15.pos_deg",
"joint_15.vel_raw",
"joint_15.cur_raw",
"joint_15.target_deg",
"joint_16.pos_deg",
"joint_16.vel_raw",
"joint_16.cur_raw",
"joint_16.target_deg",
"joint_17.pos_deg",
"joint_17.vel_raw",
"joint_17.cur_raw",
"joint_17.target_deg",
"joint_18.pos_deg",
"joint_18.vel_raw",
"joint_18.cur_raw",
"joint_18.target_deg",
"joint_21.pos_deg",
"joint_21.vel_raw",
"joint_21.cur_raw",
"joint_21.target_deg",
"joint_22.pos_deg",
"joint_22.vel_raw",
"joint_22.cur_raw",
"joint_22.target_deg",
"joint_23.pos_deg",
"joint_23.vel_raw",
"joint_23.cur_raw",
"joint_23.target_deg",
"joint_24.pos_deg",
"joint_24.vel_raw",
"joint_24.cur_raw",
"joint_24.target_deg",
"joint_25.pos_deg",
"joint_25.vel_raw",
"joint_25.cur_raw",
"joint_25.target_deg",
"joint_26.pos_deg",
"joint_26.vel_raw",
"joint_26.cur_raw",
"joint_26.target_deg",
"joint_27.pos_deg",
"joint_27.vel_raw",
"joint_27.cur_raw",
"joint_27.target_deg",
"joint_28.pos_deg",
"joint_28.vel_raw",
"joint_28.cur_raw",
"joint_28.target_deg",
"packet_age_ms",
"vsd_interval_ms",
"vsd_read_ms",
"vsd_write_ms"
],
"维度": [68]
},
"观测图像·前视摄像头（observation.images.camera_front）": {
"数据类型": "视频",
"维度": [1080, 1920, 3],
"字段名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 1080,
"视频宽度": 1920,
"视频编码": "av1",
"像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测图像·左视摄像头（observation.images.camera_left）": {
"数据类型": "视频",
"维度": [1080, 1920, 3],
"字段名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 1080,
"视频宽度": 1920,
"视频编码": "av1",
"像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测图像·右视摄像头（observation.images.camera_right）": {
"数据类型": "视频",
"维度": [1080, 1920, 3],
"字段名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 1080,
"视频宽度": 1920,
"视频编码": "av1",
"像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 30,
"通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"时间戳（timestamp）": {
"数据类型": "float32",
"维度": [1],
"字段名称": null
},
"帧索引（frame_index）": {
"数据类型": "int64",
"维度": [1],
"字段名称": null
},
"回合索引（episode_index）": {
"数据类型": "int64",
"维度": [1],
"字段名称": null
},
"全局索引（index）": {
"数据类型": "int64",
"维度": [1],
"字段名称": null
},
"任务索引（task_index）": {
"数据类型": "int64",
"维度": [1],
"字段名称": null
}
}
}
## 参考文献
**BibTeX格式**：
bibtex
[待补充更多信息]
提供机构：
ugo-robot
