peg_in_hole

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于peg_in_hole（插孔）任务，使用LeRobot工具创建。数据集包含100个episodes，总帧数达24190，基于Franka机器人平台采集。数据以20fps的帧率记录，包括机器人状态（如关节位置、速度、末端执行器位置和姿态、夹爪状态等）、动作（如末端执行器位置、姿态和夹爪控制）、以及来自多个摄像头（手腕、左后和右后）的视频图像。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset focusing on the 'peg_in_hole' (peg insertion into hole) task, created using the LeRobot toolkit. It consists of 100 episodes with a total of 24,190 frames, collected on the Franka robotic platform. Recorded at a frame rate of 20 fps, the dataset encompasses robot states (including joint positions, joint velocities, end-effector positions and poses, gripper status, etc.), actions (such as end-effector positions, poses, and gripper control commands), as well as video footage captured by multiple cameras (wrist, left rear, and right rear). The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. This dataset is applicable to robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：DAVIAN-Robotics/peg_in_hole

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: Franka（法兰克机器人）
• 数据规模:
  • 总片段数: 100
  • 总帧数: 24,190
  • 总任务数: 5
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 fps
• 数据划分: 训练集（0-100片段，即全部数据）

数据集结构

特征（Features）:

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(29,)	机器人状态，包含关节位置(q_0至q_6)、关节速度(qdot_0至qdot_6)、末端执行器位姿(x, y, z, qx, qy, qz, qw)、线速度(vx, vy, vz)、角速度(wx, wy, wz)、夹爪位置与夹持状态
action	float32	(8,)	动作指令，包含末端执行器位姿(x, y, z, qx, qy, qz, qw)与夹爪控制
observation.images.wrist	video (uint8)	(3, 480, 640)	腕部摄像头图像，编码为AV1，20fps，RGB
observation.images.left_back	video (uint8)	(3, 480, 640)	左后方摄像头图像，编码为AV1，20fps，RGB
observation.images.right_back	video (uint8)	(3, 480, 640)	右后方摄像头图像，编码为AV1，20fps，RGB
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件:

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

任务

数据集包含 5 个不同的插销入孔（peg-in-hole）任务。