lekiwi_shit_2

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人相关数据集，包含10个训练片段，总计6857帧数据。数据集记录了机器人执行任务时的动作（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲等）、观测状态（与动作相同的9个维度）、前部和腕部摄像头拍摄的视频（分辨率480x640，30fps）、时间戳和帧索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset is a robotics-related dataset created using the LeRobot toolkit, containing 10 training segments with a total of 6857 frames. It records the robot's task-executing actions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion and others, along with 9-dimensional observation states consistent with the action dimensions, videos captured by the front and wrist cameras (resolution: 480x640, 30fps), timestamps and frame indices, etc. The data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: cranberrysoft/lekiwi_shit_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, lekiwi

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi
• 总集数: 10
• 总帧数: 6857
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:10)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, x_mm, y_mm, theta
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, x_mm, y_mm, theta
• 观测图像 (observation.images.front 和 observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]