demo_two_tasks

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，如控制、感知或决策，遵循特定结构化格式以支持高效数据处理和模型训练。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot-related tasks such as control, perception, or decision-making, adhering to a structured format to facilitate efficient data processing and model training.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_two_tasks
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集大小 (数据文件): 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集结构与规模

• 机器人类型: koch_follower
• 总片段数: 200
• 总帧数: 68,899
• 总任务数: 2
• 分块大小: 1,000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 仅包含训练集 (train: 0:200)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6维动作指令 (如手臂关节位置和夹爪位置)
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与action维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json 包含代码版本、机器人类型、数据规模等元信息

引用信息

• 论文: 暂无 (More Information Needed)
• 主页: 暂无 (More Information Needed)