so101_drop_on_block

该数据集与LeRobot相关，可能用于机器人技术领域。数据集包含动作、观察（状态及来自前部和腕部摄像头的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。具体包括52个片段，45,699帧数据，数据以分块形式组织，并指定了数据和视频文件的路径。机器人类型为so_follower，暗示可能用于跟随任务或类似的机器人应用。

This dataset is associated with LeRobot and is potentially applicable in the field of robotics. It contains various types of information including actions, observations (comprising states and images captured by front-facing and wrist-mounted cameras), timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. Specifically, the dataset comprises 52 segments and 45,699 frames of data, with the data organized in chunks, and the file paths for both the data and video files are explicitly specified. The robot type involved is so_follower, which suggests that this dataset may be utilized for following tasks or other similar robotic applications.

原始信息汇总

数据集概述：so101_drop_on_block

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建，专注于将物体放置在方块上的任务。

基本信息

• 数据集名称: so101_drop_on_block
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 总片段数 (Episodes): 52
• 总帧数: 45,699
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 视频文件格式: MP4

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 到 51（共 52 个片段），即所有数据均用于训练。

数据特征

数据集包含以下特征（features），均为数值或图像类型：

特征名称 (Feature Name)	数据类型 (dtype)	形状 (Shape)	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包括 6 个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作对应的 6 个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（该数据集仅包含 1 个任务）

• 图像特征说明: 前视和腕部摄像头均使用 AV1 视频编码，帧率 30 FPS，像素格式 yuv420p，无音频，非深度图。
• 数据规模: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。

数据集结构

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json，包含代码库版本 v3.0、总片段数、总帧数等关键统计信息。

引用与附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式 (BibTeX): 未提供

该数据集适用于机器人模仿学习、动作预测等任务的训练与评估。